39.5G智能铲装遥控装载机

　　广西柳工机械股份有限公司(以下简称柳工) 是广西壮族自治区政府确定重点做大做强的一家机械企业公司，是国内行业和广西第一家上市公司。柳工拥有国家级技术中心，国家级土方机械工程技术研究中心，自治区级工程技术研究中心，建立了博士后工作站，是柳州国家工程机械高新技术产业化基地依托单位，国家重点高新技术企业、国家级创新型企业。

　　项目通过对智能装载机的系统构成，以及基于SA独立组网模式的5G数据传输与遥控技术的协同智能控制技术等系列研究，解决了智能装载机关键技术的难题，完成样机建造。‍

图1 系统构架

　　项目基于物料阻力感知技术的智能铲装控制系统，根据阻力状态自动调节工作装置轨迹，快速感知物料，铲装动作平顺，解决了铲装满斗率问题，降低了整机平均能耗，实现基于冗余安全机制的手自一体协同控制技术。采用双控制单元，心跳互查，协同控制制动系统。制订了系统故障严重等级分类，保证了遥控操作过程的安全。

　　开发出基于驾驶员意图识别模块、工作装置实时位姿及目标位姿运算模块的预铲装控制技术，确保铲斗以最佳角度和速度进入物料，具备高度的一致性和再现性。实现了智能装载机的超长距离低时延无线遥控变速、转向、发动机油门控制、多重保护机制的安全制动和多种一键智能简化操作与自适应铲装功能，在典型工况下铲装物料满斗率≥100%，作业效率可与车上人工操作效率相媲美。 

图2  遥控台

　　目前5G遥控技术已在柳工装载机上成功应用，由于该技术属于通用技术，所以可快速推广应用到挖掘机、压路机、平地机、摊铺机等需要遥控功能的工程机械上。